Çoklu robotlarda otonom topolojik uzamsal anlamlandırma

Bu tezde, çoklu robotlarda topolojik uzamsal anlamlandırma konusu ele alınmıştır. Topolojik muhakeme sayesinde, robotun etrafındaki uzay uzamsal olarak birbiriyle ilişkili yerlere bölünür. Bu çerçevede, uzamsal farkındalık terimi, bu yerler ve ilişkiler ile ilgili bilgilerin toplanması, organizasyonu, anlamlandırılması ve gerekirse düzeltilmesi ile ilgilidir. Bu çerçevede, problem için geliştirilen yaklaşım 3 aşamada ele alınmıştır. Birinci aşamada, algılayıcı verilerinin daha önce geliştirilmiş olan baloncuk uzayı kullanılarak verimli bir ¸sekilde tanımlanması konusunda ¸calı¸sılmı¸stır. Daha sonra, robotun tamamen kendi bilgisini kullanarak uzamsal bilgi işleme konusu üzerine çalışılarak, Topolojik Uzamsal Anlamlandırma modeli geliştirilmiştir. Bu model, robotun gezdiği yol boyunca ziyaret ettiği farklı ortamların algılanması, öğrenilmesi ve tanınmasını sağlamaktadır. Bunun yanı sıra öğrenilen yerler arasındaki hiyerarşik ilişkileri gösteren ağaç ve yerler arasındaki uzamsal ilişkileri gösteren topolojik haritadan oluşan uzun dönemli uzamsal hafıza önerilen bu model ile oluşturulmaktadır. Son olarak, robotun kendi bilgisini diğer robotlardan gelen bilgilerle zenginle¸stirmesi konusu çalışılmıştır. Bu sayede robotun kendi uzamsal hafızasını diğer robotların hafızalarıyla birleştirmesi sağlanmıştır. Önerilen tüm yaklaşımlar, hazır verisetlerinin yanı sıra gerçek-zamanlı olarak robotlar üzerinde test edilmiştir. Deneyler sonucunda, robotların kendi verilerini veya ba¸ska robotlardan aldıkları verileri kullanarak etraflarındaki ortamları anlamlandırabildikleri görülmüştür.