Design, development and experimental evaluation of a torque controllable quadruped robot

Bu tez, yüksek güç-ağırlık oranına sahip dört bacaklı robotun tasarımını, geliştirilmesini ve deneysel testini açıklamaktadır. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip özel eyleyici üniteleri geliştirilmiştir ve robot eklemlerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota pozisyon kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır.