Duyu-motor organizasyonunun öğrenme gelişimi ve öngürülebilirlik prensipleri aracılığıyla gelişimi

Bu tezde masa üstüne yerleştirilen nesneler üzerinde keşif yapan bir robotun eylem parametrelerini efektif bir şekilde düzenleyerek, farklı robot eylemlerini keşfedebileceği bir hesaplamalı model önerilmektedir. Bu amaç özelinde simüle edilmiş bir robot ortamı kullanılmış, ve robot eylem parametre uzayını, eylem sonucu gözlemlenen sonuçlara göre organize etmektedir. Aynı zamanda robot, kendi eylemlerinin sonuçlarını tahmin edebilmek adına farklı modeller de eğitmektedir. İçsel motivasyon yaklaşımıyla robot eylemlerini potansiyel olarak yüksek öğrenme gelişimi verecek bölgelerden seçmektedir. Öğrenme gelişimi tabanlı eylem seçimine ek olarak, yapılan çalışma sonucu oluşan eylem parametre bölgeleri farklı eylem sınıflarına tekabül etmektedir ve bunlara basit eylemler adı verilmektedir. Yapılan çalışma sonucu, robot zorluk seviyesi giderek artan basit eylemler öğrenmiş ve bu eylemlerin henüz tamamlanmadan sonuçlarını tahmin edebilme yeteneğini geliştirmiştir. Bunun yanında, elde edilen sonuçlar çocuk gelişimi alanındaki bulgularla paralellik göstermekte, çocuk gelişiminde kavrama eyleminin neden itme eylemine göre daha erken öğrenildiğine dair fikir verebilmektedir. Son olarak, bir eylemi yapabilecek yeteneklere sahip olmak ile aynı eylemin sonuç tahmininin yapılabilmesi arasındaki ilişkiyi de açıklayabilmektedir.