Development of a Torque-Controllable Lower Extremity Exoskeleton for Crutch-Free 3D Walking Support

Omurilik felci, omurilikteki duyudevinimsel ve otonom fonksiyonların tamamen veyahut kısmen kaybı sonucu oluşmaktadır. Omurilik felcinin bir türü olan paraplejide hastalar üst vücutları tamamen sağlıklı olmasına karşın, alt vücutlarında tamamen fonksiyon kaybı yaşamaktadırlar. Bahsi geçen hastalarda yürüme işlevini tekrar oluşturmanın en pratik çözümü dış iskelet sistemleridir. Bu sistemlerin en temel uygulamalarında hastalar ileri adım atmalarını sağlayan robotik bir sistem giymektedirler. Dış iskeletler genel olarak giyen kullanıcının mobilite ve dayanıklılık seviyesini arttıran cihazlardır. Bu tezin temel amacı ek bir destek olmaksızın parapleji ve benzer rahatszlklar alt vücutta hareket sorunu çeken bireylere koltuk deyneği olmadan 3B yürüme desteği verebilecek bir dış iskelet sisteminin geliştirilmesidir. Tez süresince 8 serbestlik dereceli bir alt vücut dış iskelet sistemi geliştirilmiş olup, yüksek bağlılıklı tork kontrolü için ozel geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler ile tahriklenmiş ve bu eyleyiciler entegre tasarım yaklaşımına göre analiz ve test edilmiştir.