An optimal solution for the multi-agent rendezvous problem appearing in cooperative control

Bu tezde, işbirlikli kontrolde görülen çok araçlı buluşmaproblemi ele alınmaktadır. Bu konuya yapılan yaklaşımlar, gerçek hayattaki buluşma problemlerinin amaçlarının veproblem düzeneklerinin birbirlerinden farklı olması nedeniyle çeşitlilik gösterir. Problemin bazı uygulamalarına örnekolarak, hareketli özerk robotların veya insansız hava araçlarının (İHA) birleşik görevleriçin koordine edilmesi ve araç konvoyları için hareket planlaması verilebilir. Problem temel olarak, hareketliaraçların belirli veya belirsiz bir varış noktasında buluşmalarının sağlanmasına dayalıdır. Konuyu ilginç kılan şey, erken veya geç varışlar istenen durumlar olmadığından, buluşmanın aynı anda gerçekleşmesini sağlayacak şekilde hareketli olan araçlar arasında bir koordinasyonun sağlanmasıdır.Problem için enerji açısından optimal bir çözüm elde edilirken, mükemmel olmayanyol durumlarının, engellerin, araçların içsel problemlerinin veya benzer bozucu etkilerin de ele alınmasınaçalışılmaktadır. Bu etkenler probleme dahil edildiğinden, araçların takım içerisinde ortak bir buluşma zamanıbelirleyebilmek için, birbirleri arasında muhtemel varış zamanları hakkında bilgi alış verişinde bulunmak üzerehaberleştikleri kabul edilmektedir.Çözüm başlangıçta bir boyutlu uzaydaki buluşma için geliştirilmektedir. Sonrasında ise, probleminkonfigürasyonu iki boyutlu hareketler için değiştirilmekte ve çözümün muhtemelpratik uygulamaları kapsayacak şekilde genişletilebilmesi işin hedefnoktasının hareket ettiği varsayılmaktadır. Ayrıca, kontrol girdisiüzerindeki bozucu etkilerin ve haberleşmedeki zaman gecikmelerinin artması durumları da tartışılmaktadır.