Robot uygulamaları için 3B'lu cisimlerin tanınması ve konumlandırılması

ÖZET Bu tez çalışmasında, üç-yüzlü cisimlerin tanınması ve altı serbestlikle konumlandırılması için, cisim görüntülerindeki parlaklık değişimlerinin algılanması ile yorumlanan 3B ' lu bir görme sistemi sunulmaktadır. Bilindiği gibi üç-yüzlü cisimlerin yapısındaki ana özellikler, üç seviyeli hiyerarşiden oluşur; köse, kenar, ve yüz. Görüntü düzlemine projeksiyon yapıldığı için, tüm bu özellikler aynı topolojik unsurları taşırlar ve resim yorumlamaya yarayan bağlantılı bir çizgi çizimi oluşturur. Bu bilgiler ışığında ilk olarak, köse, kenar, ve çizgi çizimi gibi özellikler görüntüdeki parlaklık değişimlerinden elde edilir. Daha sonra bu bilgilerden biri olan köşe noktalarının sınırladığı yüzey alanları arasındaki farklı parlaklık değerlerini de kullanarak alanlama güdümü gerçekleştirilebilir. Bu iki tür bilginin karışımı sayesinde, üç boyutlu şekilleri türetebilir ve bu yüzden tanıma amacıyla cisim tanımaları kurulabilir. Bu tanıma işleminde etkin bir yorumlama ağaç araştırma algoritması bulunur. Bu algoritma ile daha önceden data bellekte var olan cisim nitelikleri, elde edilen nitelik değerleriyle karşılaştırılması sonucunda tanıma işlemi gerçekleştirilmektedir. ( VI