Robust whole-body control for legged robots
Is this your thesis?
This record came from a bulk archive import. If it’s yours, link it to your profile.
Abstract (TR)
Bu tez, bacaklı robotlar için gürbüz bir tüm vücut hareket kontrolörü önermeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasını sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat sistemi zemine sıkıca bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasının tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.
Author
Dilay Yeşildağ Oral
How to Cite
Dilay Yeşildağ Oral (Yüksek Lisans Tezi). Robust whole-body control for legged robots, 2022, Özyeğin University.
Keywords
License
Tüm Hakları Saklıdır
This work is shared under the specified license terms.
More theses from Özyeğin University
- Baklava: The history of a multicultural dessert from early modern to contemporary era(2025)
- A metaheuristic approach for multiple-item economic lot sizing problem with inventory dependent demand(2023)
- Visual state-space based multi-task learning for building segmentation and height estimation(2025)
- Design and implementation of a data stream management system with advanced complex event processing capabilities(2013)
- A performance based assesment of biological self-healing cement-based mortar(2022)
- Türk Ceza Kanununda uyuşturucu ve uyarıcı madde suçlarında etkin pişmanlık(2023)