End-effector compliance index for optimizing cable anchor points in redundant cable-driven parallel robots: Design, construction, and control for cement based additive manufacturing

Bu tez, kablo ba ̆glantı noktası se ̧cimi i ̧cin tanıtılan bir metodolojiye dayalı olarak tasarlanmı ̧s, in ̧sa edilmi ̧s ve kontrol edilmi ̧s, eklemeli imalat i ̧cin bir Kabloyla S ̈ur ̈ulen Paralel Robot (KSPR) sunmaktadır. KSPR'nin tasarım ve yapım prosed ̈ur ̈u a ̧cıklanmı ̧stır. Tasarlanan KSPR, askıya alınmı ̧s tipte ve artıksıl sınırlandırılmı ̧s olarak ̧calı ̧stırılan bir sistemdir. Robot, robotu in ̧sa etmek i ̧cin bir ̧cer ̧ceve, son e ̆gleyiciye ba ̆glı kablolar, kabloları vin ̧clerden son eyleyiciye y ̈onlendiren makaralar, kablo uzunlu ̆gunu kontrol etmek i ̧cin vin ̧cler, baskı i ̧cin bir son eyleyici ve bir elektrik panosu dahil olmak ̈uzere ̧ce ̧sitli bile ̧senlerden olu ̧smaktadır. Robotun istenen boyutunu elde etmek i ̧cin son eyleyicinin kablo gerilimleri ve kararlılı ̆gı analiz edilmi ̧stir. Bunu ba ̧sarmak i ̧cin, son eyleyicinin ̧calı ̧sma alanı i ̧cindeki kararlılı ̆gını de ̆gerlendirmek i ̧cin son eyleyici uyumluluk indeksi (SU ̇I) ̈onerilmi ̧stir. Bu yeni indeks, verilen robot duru ̧sunun uy- gunlu ̆gunu belirlemek i ̧cin kablo y ̈on ̈u vekt ̈orlerini ve kablo uzunluklarını kullanır. Sim ̈ulasyon sonu ̧cları, hem askıya alınmı ̧s hem de kısıtlanmı ̧s tip KSPR'lere uygulan- abilen, geli ̧smi ̧s bir KSPR ̧cer ̧ceve boyutu elde etmek i ̧cin bir ili ̧skinin geli ̧stirilmesine yol a ̧cmı ̧stır. Bu sim ̈ulasyonlara dayanarak, 1 m taban uzunlu ̆gundaki bir baskı par ̧cası i ̧cin askıda artıksıl olarak kabloyla s ̈ur ̈ulen bir paralel robot in ̧sa edilmi ̧stir. Tasarlanan robotun hareketlili ̆gini ve do ̆grulu ̆gunu de ̆gerlendirmek i ̧cin hareket izleme deneyleri yapılmı ̧stır. Robotun ̧calı ̧sma do ̆grulu ̆gu, ̧ce ̧sitli yazdırma yolları test edil- erek de ̆gerlendirildi. Deneysel sonu ̧clar, geli ̧stirilen sistemin %0,2'den daha d ̈u ̧s ̈uk bir do ̆gruluk payı ile yazdırmayı ba ̧sarabildi ̆gini do ̆grulamı ̧stır.