Design and construction of a GPS based unmanned ground vehicle (UGV)

Son yıllarda, inansız araçlar araştırmacılar için oldukça popüler hale gelmiştir ve hala bu araçlar araştırmacılar ve mühendisler tarafından geliştirilmektedir. İnsansız araçlar bütün kabiliyetlere sahip olmalı ve yardım almadan bütün işlemleri gerçekleştirmelidir. Bu çalışmada bir insansız kara aracının (İKA) belirli bir konumdan belirtilen varış noktasına otonom gitmesi üzerine çalışılmıştır. Bu amaç için tasarlanan ve geliştirilen insansız kara aracında GPS ve pusula kullanılarak konumu belirlenmiş ve denetim/karar verici olarak da mikrodenetleyiciden faydalanılmıştır. İnsansız kara aracının çalışma çalışma prensibi aşağıdaki gibidir. Başlangıçta varış noktaları (way-points) ve/veya coğrafi koordinatlar mikrodenetleyicinin belleğine yüklenmektedir. GPS modül ile kuzey çizgisi ve anlık konum-varış noktası arasında oluşan açı her 200 ms'de bir hesaplanmaktadır. Böylece İKA'nın konumunu belirlenmektedir. Pusula sensoru de aracın kuzey ile yaptığı açıyı hesaplanmaktadır. Bu bilgilere göre mikrodenetleyici sonuçları karşılaştırıp İKA'nın yönlendirilmesini sağlayan servo motorunun yapacağı doğru açıyı komut olarak göndermektedir. Ayrıca, İKA'ya Kalman filtresi ve bir güdümleme algoritması uygulanmıştır. Çalışmanın sonunda, yapılan deneyler ve sonuçları sunulmuştur. Geliştirilen bu düzenek ile güzergah yolu veya yörüngesi izleme yeteneklerinin geliştirilmesi için test düzeneği olarak kullanılacaktır.