Ses komutları ile robot kolu kontrolü

Gün geçtikçe cihazların uzaktan kontrolünü gerçekleştiren tanıma sistemleri büyük önem kazanmaktadır. En çok kullanılan tanıma sistemleri olarak konuşma, yüz ve parmak izi tanıma sistemleri gösterilebilir. Konuşma tanıma sistemleri güvenlik sistemlerinde, cihaz kontrolü sistemlerinde ve dikte ettirme sistemlerinde gerçek zamanlı olarak kullanılabilmektedir. Bu çalışmada konuşma komutlarının gerçek zamanlı olarak tanınması ile robot kolu kontrolü gerçekleştirilmiştir. Konuşma komutlarının tanınması için etkili alt uzay sınıflandırıcıları olan Fisher Doğrusal Ayrım Analizi (FDAA), Ayırtedici Ortak Vektör (AOVY) ve Yapay Sinir Ağları (YSA) kullanılmıştır. Bu sınıflandırıcılardan AOVY ilk kez ses tanımada kullanılmıştır. Eğitim seti için, herbiri altı farklı renge sahip dört farklı nesne için toplam 24 adet konuşma cümleleri oluşturulmuştur. Eğitim kümesi konuşmacı bağımlı olarak oluşturulmuştur. Test aşamasında gerçek zamanlı olarak konuşma sinyallerinin tanınması ile robot kolu önceden koordinatları belli olan nesneye yöneltilmektedir. Bu yönelme işleminin yapılabilmesi için öncelikle bilgisayar yazılım arayüzü ile konuşma komutları gerçek zamanlı olarak tanınmakta ve tanınan komuta göre ilgili veriler RS232 seri iletişim protokolü kullanılarak robot kontrol kartına iletilmektedir. Ardından kontrol kartında herbir nesnenin yerinin bilgisini içeren mikrodenetleyici yardımı ile robotun servo motorları nesne konumuna doğru yönelmektedir. Çalışma sonucunda AOVY için dil modelli ortalama konuşma tanıma oranı %98,3 ve dil modelsiz %90,73 olarak bulunmuştur. FDAA için dil modelsiz ortalama konuşma tanıma oranı %89,48 ve dil modelli %97,1 olarak bulunmuştur. YSA için dil modelli ortalama konuşma tanıma oranı %91,1 ve dil modelsiz %81,9 bulunmuştur. Çalışma sonucunda AOVY en yüksek ses tanıma oranına sahip olup diğer yöntemlerden daha iyi sonuçlar vermiştir. Anahtar Kelimeler: Konuşma tanıma, robot kolu kontrolü, FDAA, AOVY, YSA