Ters kinematik robotik probleminin Gröbner tabanlarıyla çözülmesi

Ters kinematik problemi robotikteki en önemli problemlerden biridir çünkü çözümler robot elinin pozisyonu ve yönü üzerinde kontrol sağlar. Gröbner Taban Teorisinin ters kinematik problemini çözmek için alternatif bir yöntem olduğu gösterilmiştir. Tezin amacı, problemin çözüm setinde parametrelere değer verilmesi sorunu için iki farklı yöntemi karşılaştırmaktır. İlk yöntem, ekstra kolon ideal hesaplamaları ile parametrelere verilmesi gereken değerleri bulurken, ikinci yöntem problemin kapsamlı bir Gröbner sistemini hesaplar. Her iki yöntemin avantajları ve dezavantajları örneklerle açıklanmaktadır.