A novel compression algorithm based on sparse sampling of 3-D laser range scans

Robotbilim, sanat ve mimarlık, çevre planlaması ve dökümantasyonu gibi çeşitli alanlarda ortamların üç boyutlu modellerinden yararlanılır. Üç boyutlu modellerin çok fazla sayıda ölçüm içermesinden dolayı, bu modellerin bir yerden bir yere iletilmesi veya bir yerde saklanması gerektiğinde, haberleşme kanalının veya veri depolama alanının kapasitesini verimli kullanmak için verilerin öncelikle etkili bir biçimde sıkıştırılmaları gerekir. Bu tezde, üç boyutlu lazer uzaklık taramalarını sıkıştırmak için, sıkıştırmalı algılamaya dayanan yeni bir yöntem önerilmektedir. Taramaların frekans alanı gibi yaygın kullanılan alanlarda çok seyrek gösterimlerinin olmamasından dolayı, bunların çok seyrek şekilde temsil edilmesi, bu tezde ele alınan ana sorunlardan biridir. Bu sorunun çözümü için taramaları, lazer uzaklık algılayıcısının hareket yönünde peş peşe alınan ölçümler arasında oluşturulan seyrek değişimlerle temsil eden bir yöntem geliştirilmiştir. Oluşturulan değişimlerin seyrekliği, diğer kestirme ve süzgeçleme yöntemleriyle hesaplanan değişimlerle karşılaştırılmıştır. Ayrıca önerilen kayıplı sıkıştırma yönteminin başarımı, yaygın kullanılan kayıpsız ve kayıplı sıkıştırma yöntemlerinin başarımlarıyla karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, önerilen yöntem kısa sürede ve az kayıpla, büyük oranda sıkıştırma sağlamaktadır.