İç mekan otonom mobil robotların hareketi için gerçek zamanlı görüntü tabanlı engelden kaçınma ve insan takip sistemi

Depodaki malların toplanması sırasında, is ̧i yapan kis ̧inin hem do ̆gru malları toplamasıhem de hızlıca yapması beklenir. Bu nedenle topladı ̆gı aracı do ̆gru bir s ̧ekilde tas ̧ımasıve siparis ̧leri doğru bir s ̧ekilde takip etmesi gerekiyor. Bu projede oldu ̆gu gibi, OtomatikKılavuzlu Arac ̧ ve Otonom Mobil Robot sistemleri, itme ve c ̧ekme gibi zaman veg ̈uc ̧ t ̈uketen is ̧leri ̈onler. Bu tezin amacı, mal toplayan kis ̧ilerin arac ̧larını itmeden vec ̧ekmeden takip etmelerini sa ̆glayacak yazılım ve donanım gelis ̧tirmektir. Bu sistem, arac ̧takonumlandırılacak is ̧lemci ve kartlarla tamamen g ̈om ̈ul ̈u bir sistem olarak c ̧alıs ̧acaktır.Görünt ̈uleme tabanlı algılayıcı ve algoritmalara dayalı donanım ile olus ̧turulacak olansistem, alınan verileri is ̧leyerek ve anlayarak ̈on ̈undeki kis ̧iyi takip edebilecek ve engelleritespit ederek kazasız hareket etmeye devam edebilecektir. RGB kamera ve LIDAR sens ̈orverileri, is ̧lemci kartı ve yazılımı tarafından is ̧lenir ve robotun tespit edilen kis ̧iyi engelleride tespit edip kac ̧ınarak takip etmesi sa ̆glanır.