Üç tekerlekli hibrit aracın tork aktarımı ile doğrultu kontrolü

Sunulan tez kapsamında üç tekerlekli hibrit aracın yanal dinamikleri incelenmiştir. Şasi, süspansiyon, direksiyon sistemi ve tekerlekler gibi mekanik ve hareketli parçalar Adams/Car yazılımında modellenmiştir. Diğer yandan İYM, elektrik motorları, şanzıman, batarya gibi güç üretme ve aktarma aksamı ile enerji yönetim sistemi, hız kontrolcüsü ve doğrultu kontrolcüsü MATLAB/Simulink yazılımı ile modellenmiştir. Enerji yönetim sistemi maksimum batarya stratejisi ile doğrultu kontrolcüsü ise LQR control stratejisi ile tasarlanmıştı. Ardından eş benzetim tekniği ile detaylı benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiş ve araç hızının, ivmelenmenin, batarya seviyesinin, sürtünme katsayısının ve hibrit aracın mod değişimlerinden kaynaklanan tork transferinin yanal dinamiklere etkisi incelenmiş, bu etkiler altında doğrultu kontrolcüsünün performansı izlenmiştir.