Analysis of vehicular platoon systems under various information flow topologies

Akıllı ulaşım sistemleri, sensör, iletişim ve bilgisayar teknolojilerindeki ilerlemeler sayesinde parlak bir gelecek vadetmektedir. Günümüzde araçlar otomatik park, çarpışma önleme ve adaptif hız sabitleme gibi gelişmiş sürüş destek sistemleri ile donatılmaktadır. Ayrıca, trafikteki diğer araçlara ve yol kenarı birimleri gibi dış sistemlere bağlanmalarını sağlayan gelişmiş iletişim sistemlerine de sahiptirler. Sonuç olarak, araç konvoy sistemleri otomotiv sektöründe öne çıkan konulardan biri haline gelmektedir. Araç konvoy sistemi, bilgi alışverişi yapısına dayalı olarak birbirini takip eden araçlar grubundan oluşmaktadır. Araç konvoy sistemleri, yol güvenliğini arttırmak ve trafik sıkışıklığını azaltmak ile kalmayarak, yakıt ekonomisinde de iyileştirme potansiyeli taşımaktadır. Bu çalışma, farklı bilgi akışı topolojileri altında araç konvoyları koordine etmenin getirdiği zorluk ve fırsatları incelemektedir. Bu bağlamda, araç dinamikleri, merkezi olmayan kontrolörler, bilgi akış topolojileri ve geometrik formasyonlar araştırılmaktadır. Çalışmada, yayılan ağaç varsayımı altında tek ve çift yönlü bilgi akış topolojileri incelenmektedir. Ayrıca, merkezi olmayan kontrolörlerin etkisini anlamak amacıyla araç konvoy sistemlerinde doğrusal bir P-kontrolörü ve doğrusal olmayan bir integral kayan kipli kontrolör uygulanmaktadır. Çeşitli araç konvoy sistemi senaryolarını test etmek için MATLAB yazılımı kullanılmaktadır. Araç konvoy sistemi performansı, kararlılık analizi ve yakınsama süresi ile ölçülmektedir. Ek olarak, yayılan ağaç içermeyen bilgi akışı topolojileri üzerinde çalışılmaktadır. Yayılan ağaç içermeyen bilgi akış topolojileri birincil ve ikincil katman alt grafik algoritmaları kullanılarak incelenmektedir. Bu durumda birden fazla araç konvoyu oluştuğu gösterilmektedir.