Yer hafızası kullanarak görüntü bazlı oto-konumlandırma ve yöngüdüm

Bu tezde görüntü odaklı oto-konumlandırma ve yöngüdüm ile ilgilenilmiştir. İlk olarak, robotun yer farkında olduğu varsayılmıştır. Bu tip bir robot kendi yerini (mesela bulunduğu odayı vs.), o yere oraya ait görüntüler toplamı şeklinde öğrendikten sonra tanıyabilir. Bu çerçevede, oto-konumlandırma için özgün bir yaklaşım geliştirilmiştir. Bu yaklaşımda, robotun konum kestirimine öğrenilmiş ve ilgili konum bilgileri ile öğrenme esnasında etiketlenmiş görüntülerin tamamı eş zamanlı olarak katkıda bulunurlar. Yapılan kapsamlı deneyler ile önerilen yaklaşımın oto konumlandırma problemine çözüm olarak kullanılabileceği gösterilmiştir. İkinci olarak yer farkındalık ile oto-konumlandırmayı birleştiren bir yaklaşım açıklanmıştır. Burada robot öncelikle olduğu yeri tanır ve yer hafızasındaki tanıdığı yere ait görüntüleri kullanır. Deneysel sonuçlar yer farkındalık ile oto-konumlanırmayı birleştirmenin avantajlarını ortaya koymuştur. Son olarak önerilen yaklaşım görüntü odaklı yöngüdüm probleminde düşünülmüştür.