Continuously variable posture selection in robotic milling for increased chatter stability

Frezeleme uygulamaları için endüstriyel robotların kullanımına olan talep, geniş çalışma alanı, yeniden yapılandırılabilirlik ve düşük sermaye yatırımı açısından üstünlükleri nedeniyle artmıştır. Bu tür avantajlara rağmen, frezeleme uygulamaları için endüstriyel robotların kullanımı, düşük takım yolu hassasiyeti, daha az statik ve dinamik rijitlik gibi büyük zorlukların olduğu bir harikalar diyarı değildir. İlki, kaba işleme döngüleri gibi daha az doğruluk gerektiren frezeleme işlemleri için uygun olabilir. Bununla birlikte, düşük dinamik rijitlik, yüksek titreşim işaretleri, kötü yüzey kalitesi, takım kırılması ve tüm sisteme verilen hasarın bir sonucu olarak etkili robotik frezeleme uygulamalarının önünde bir engel olan düşük tırlama stabilitesine neden olur. Robotların konumu ve duruşu frezeleme stabilitesi üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. Bu nedenle, geliştirilmiş kararlı kesme koşullarının belirlenmesi, artan üretkenlik ve işlem kalitesi elde etmek için önemlidir. Bu tezde, robot duruşu ile robot dinamiğindeki değişimi tahmin etmek için robotların dinamik modellenmesi incelenmiştir. Simülasyon sonuçları deneysel modal analiz sonuçlarıyla karşılaştırılır ve olası hata kaynakları tartışılmıştır. Frezeleme dinamikleri ve stabilite analizi, 6 eksenli endüstriyel robotun yedek ekseninden yararlanarak tırlama stabilite sınırlarını artırmak için alternatif bir yaklaşım önermek üzere daha da genişletilmiştir. Yedek eksenin kullanımına dayalı farklı robot konfigürasyonları, robotun aynı pozisyonunu koruyarak farklı stabilite sınırlarıyla sonuçlanır. Takım ucu ipucunun ölçülen frekans yanıtı işlevlerine dayalı olarak stabilite simülasyonları aracılığıyla iyileştirilmiş kesme koşulları için tercih edilen konfigürasyon dizileri oluşturulur. Önerilen metodolojinin endüstriyel uygulamasını mümkün kılmak için uygun bir robot programlama şeması da önerilmiştir. Ayrıca, önerilen yaklaşımın avantajları simülasyon sonuçlarına göre tartışılmıştır.