Design of BalanSENS: Sensory, anterior and feedback balance analysis, rehabilitation, and support robotic platform

Bu tezde, BalanSENS'in Entegre Denge Rehabilitasyonu (I-BaR) programının gerçeklestirilmesine yönelik tasarım ve geliştirme değerlendirmesi sunulmaktadır. BalanSENS, çoklu duyusal bilgileri duyusal ve motor fonksiyonların birlikte geliştirilmesiyle bütünleştirerek aktif katılımı teşvik etmek için tasarlanmıştır. Ayrıca üç aşamanın entegrasyonu ile bireysel rehabilitasyon tasarımı da sunabilmektedir. İlk aşama ayak-ayak bileği kaslarının aktivasyonunu ve hareket duyusunun gelişimini sağlar. İkinci aşamada çoklu duyusal girdi kullanılarak duyusal ağırlıklandırma becerileri ve üst ekstremite bağımsızlığı geliştirilebilir. Son olarak, adım aşamasında modüle edilmiş mesafe ile yürüme parametrelerinin iyileştirilmesi amaçlanmaktadır. Paralel manipülatörün, malzemelerin özelliklerini ve fizibilitesinin analizleri için simulasyonlar kullanılmıştır. Simülasyon sonuçlarından yola çıkarak, I-BaR programı için tasarım uygunluğunu göstermek amacıyla operasyonel bir 3 DoF paralel manipülator prototipi yapıldı. Ayrıca pasif ayak bileği hazırlık değerlendirmeleri sonucunda sistem, kuvvetin ölçülmesinde ve gerçek zamanlı veri izlemede umut verici sonuçlar ortaya koydu.