Nonlinear identification and optimal feedforward friction compensation for a motion platform

Bir serbestlik derecesine sahip endüstriyel hareket platformu için sistem tanılama ve optimal ileri besleme kompanzasyonu sunulmuştur. Sıkı referans takibi gereklerine sahip olan bu platformlar, aynı zamanda sürüş hattındaki sürtünme ve boşluk etkileri gibi doğrusal olmayan dinamik etkenlerden yüksek oranda etkilenirler. Doğrusal olmayan dinamik etkilerin giderilerek hassas referans takibi elde etmek amacıyla ilk olarak Eniyi Doğrusal Yaklaşım temelli parametrik olmayan tanılama yöntemleri kullanılmıştır. Sonrasında doğrusal sistem parametrik olmayan sistem modeli üzerinde geri besleme kontrolcü tasarımı gerçekleştirilmiş ve klasik PI döngü şekillendirme senaryoları uygulanmıştır. Üzerine, yüksek mertebeli sinüzoidal girdi tanımlayıcı fonksiyon kavramı temelli, doğrusal olmayan sistem tanılama yöntemleri kullanılarak, hareket platformu üzerinde etkin olan doğrusal olmayan etkenlerin yakalanması amaçlanmıştır. Doğrusal olmayan dinamik etkenlerin ortadan kaldırılması ve hassas referans takibi elde etmek amacıyla, optimal ileri besleme kompanzasyonu tasarımı sunulmuştur. Sistem üzerine uygulanan özel tasarlanmış bir referans sinyali ve Nelder-Mead algoritması ile Stribeck sürtünme modeli tanımlanmıştır. Sonuç olarak önerilen doğrusal olmayan sistem tanılama ve optimal sürtünme giderme yöntemi kullanıldığında, dinamik sistem performansında RMS hız takibi hatası 0.0431 derece/sn'den 0.0117 derece/sn'ye, hız takip hatası integrali standart sapması 0.0382 derece'den 0.0051 dereceye indirilmiştir.