PID controller design for first order unstable time delay systems

Bu tezin kapsamında birinci dereceden anahtarlamalı, kararsız ve zaman gecikmeli sistemler için orantısal denetleyici (P), orantısal-tümlevsel denetleyici (PI) ve orantısal-türevsel denetleyici benzeri (PD-like) denetleyici tasarımı problemlerinden bahsedilmiştir. Bu tip denetleyiciler için problemi iki adımda çözüyoruz. İlkinde, bahsedilen sistem grubu için farklı yaklaşımlar kullanarak geribesleme sisteminin kararlılığını sağlayacak denetleyici kümesi bulunmuştur. Daha sonra, bu kümenin içerisinden istenen özellikleri sağlayan uygun denetleyici seçilmiştir.Tezin ilk kısmında kazanç ve faz paylarını maksimize edecek PI denetleyici tasarımı üzerine yoğunlaştık. Kazanç ve faz paylarını azami yapmak için P denetleyicinin yeterli olduğunu gözlemledik. Daha sonra anahtarlamalı ve zaman gecikmeli sistemler için denetleyici tasarımı konusuna geçtik. Bunun için, Yan-Ozbay 2008 makalesinde verilen oturma zamanı hesabını temel alan kararlılık koşulları kullanıldı. Bu yöntem kullanılarak, uygun bir P ve PD benzeri denetleyici bulunabildi, ancak uygun bır PI denetleyici bulunamadı. Son olarak, PD benzeri denetleyiciler üzerinde yoğunlaştık. Önerilen yöntemle PD benzeri ( birinci dereceden kararlı) denetleyici parametreleri bulundu, bu denetleyici tipi için zamanda benzetim yapılarak korunumluluk analizi yapıldı ve elde edilen PD benzeri denetleyiciler literatürde bulunan alternatif tasarım teknikleri ile karşılaştırıldı. Sonuçlar hesaplanan oturma zamanı üst sınırının benzetimler yardımıyla bulunan alt sınıra oldukça yakın olduğunu gösteriyor.