Key design features to improve the safety of surgical robotic systems and evaluation and improvement of a surgical-assistant test-bed robotic system

Medikal alanlarda kullanılan robotların onemi gun gectikce artmaktadır. Insanların ve robotların beraber calısmasıyla cerrahi operasyonların yapılabilirligi artarken karsılasılan limitler de azalmaktadır. Insan hayatı guvenlik konusunu en onemli sorun haline getirmesine ragmen saglık robotları hakkında evrensel bir standart bulunmamaktadır. Bu tez, sterilizasyon, robot boyutları, robotun ameliyathanedeki yerlesim sekli, robot mekanigi, robotun elektromekanik aksamlarının secimi, robotun calıstırma mekanizması, robotun katılıgı,sensor artıklıgı, yazılım uygulamaları, risk tanımlama ve risk analizi konularını ele alarak medikal robotların guvenligini artırmak icin detaylı tasarım yontemlerini gostermektedir. Onerilen guvenli robot tasarım konseptleri MISA(ENG: Minimally Invasive Surgery Assistant - TR: Laparoskopik Cerrahi Asistanı) Robotu'na uygulanmıstır ve bu uygulamanın sonucları tartısılmıstır. Bu tez laparoskopik cerrahiye yardımcı olacak bir ameliyat robotunun tasarımını anlatmaktadır. Ayrıca, ornek model robot MISA'nın tasarımı, mekanizması, elektonik aksamları, kinematigi ve denetimi incelenmektedir. Bu robotik sistem, 5 serbeslik dereceli robot kolu ve cerrahi makas icermektedir. Gerekli guvenlik konseptleriyle ilgili bilgiler goz onune alındıgında bu tezin daha guvenli ameliyat ve saglık robotu tasarımı icin bir yol gosterici oldugu soylenebilir.