Human following with environmental sensing and mapping

Bu tez, sosyal olarak uyumlu y¨ong¨ud¨um sırasında insanın takip etmesiyle ilgi- lidir. Hedef insan robot tarafından g¨or¨ulebiliyor ise, a¸cık ortamlarda, bu g¨orev olduk¸ca basittir. Bununla birlikte, karma¸sık ve insanlarla dolu ortamlarda, takip edilen in- san ortamdaki di˘ger insanlar nedeniyle kısmen veya tamamen gizlenebilir veya en- geller nedeniyle kaybolabilir. Dolayısıyla, s¨urekli olarak insan takibi yapabilmek adına, kaybolan hedefi tekrar bulabilece˘gimiz g¨uvenilir bir yapıya ihtiya¸c duyulmaktadır. ˙ Bu tezde, bu problem ¨u¸c a¸cıdan incelenmi¸stir. Ilk olarak, mobil robot platformdan ba˘gımsız olarak insan hedefini g¨or¨u¸s alanında tutmak amacıyla, ba¸ska bir serbestlik derecesi getiren, bir kafa mekanizması geli¸stirilmi¸stir. Ardından, laboratuvarımızda daha ¨once geli¸stirilen sosyal y¨ong¨ud¨um y¨onteminin yeterli˘gi test edilmi¸stir. Bu testler kapsamlı bir ¸sekilde hedef odaklı y¨ong¨ud¨um¨u inceliyor. Sonrasında, geli¸stirilen kafa mekanizması kullanılarak, y¨ong¨ud¨um modelinin insan takibindeki yeterlili˘giyle devam ediyor. Bulgularımıza dayanarak, v¨ucut ve kafa mekanizması arasında koordinasyona ihtiyacımız oldu˘gu sonucuna vardık. Ayrıca, insan hedefini kurtarmak i¸cin, duyusal bilgilere dayalı verileri engellere e¸sleyip, bu bilgiyi saklamak ve hangi engelin insan hedefinin kaybedilmesine yol a¸ctı˘gını anlamlandırmalıyız. Dolayısıyla hangi engelden sebep oldu˘gunu bildi˘gimiz bu hedef kaybı, aynı ¸sekilde tekrar bulunmasına imkan vere- cektir. Bu anlamda esas olarak engeller kapılar olarak belirlenmi¸stir.