CI-dragon-rov semi-autonome

Sualtında yapılan çalısmalarda dalgıçların kullanılması pahalı ve risklidir. nilebilecek derinlikler sınırlıdır. Vurgun riski ve uzun vadede olusabilen saglık problemleri bulunmaktadır ve is kazaları ölümcül sonuçlar dogurabilmektedir. Bu nedenlerden dolayı sualtı robotları gelistirilmistir. ROV (Remotely Operated Vehicle) uzaktan bir operatör tarafından kablo ile kontrol edilen sualtı robotlarına verilen genel addır. Bu çalısmanın amacı modüler, kolaylıkla tasınabilir, ekonomik, yarı otonom özellikleri olan bir ROV gelistirmektir. Öncelikle bir ROV satın alınarak havuzda daha sonra da İstanbul Bogazı'nda denenmistir. Elde edilen sonuçlar dogrultusunda tasarım hedefleri belirlenmistir. Gelistirilen sualtı aracı için dalıs tüpünden dayanıklı bir dıs gövde imal edilmistir. Manevra kabiliyetini arttırmak için ikisi yatay, ikisi dikey toplam dört adet motor kullanılmıstır. Aracın alt ve üst bölümlerindeki iki adet, yatay ve dikey eksende hareket edebilen kamera ile aracı hareket ettirmeden ortamın incelenmesi saglanmıstır. Motorlar ve kameralar modüler bir sekilde ana gövdeye monte edilmistir. Navigasyonu gerçeklestirmek için araç üzerine basınç sensörü ve pusula yerlestirilmistir. Operatörün yanına yerlestirilen ikinci bir pusula ile aracın operatöre göre göreceli yön bilgisi hesaplanmaktadır. Yüzeyde bulunan GPS ise cografi konumu ve atomik saati vermektedir. Aracın kontrolü için yarı otonom ozellikler, seyir kaydı ve gorüntü isleme içeren bir yazılım gelistirilmistir. Yarı otonom kontroller otomatik derinlik ve yön kontrolü, kamerayı belirli bir noktaya sabitleme ve otomatik çizgi izlemeyi içermektedir. Tamamlanan yazılım ve donanım çalısmaları sonucunda araç öncelikle hedeflenen çalısma derinligi olan 150 metre için sızdırmazlık testine tabi tutulmustur. Yarı otonom fonksiyonlar ise simülasyon yazılımı üzerinde test edilmistir. Son olarak araç havuzda test edilmis, aracın ve kontrol yazılımının performansının basarılı oldugu gözlemlenmistir. Anahtar sözcükler: deniz, kontrol, denizaltı, robot, navigasyon