Search and rescue wıth multıple uavs: Target detectıon and connectıvıty

Bu tezde, AvK görevleri için etkili hedef tespiti, bağlantı sağlama ve görev ataması üzerinde yoğunlaşan entegre bir çoklu \ac{İHA} sistemi sunulmaktadır. Önerilen yapı, İHA'ların geniş ölçekli felaket senaryolarında birden fazla hedefi iş birliği içinde tespit etme, izleme ve gerekli bağlantıları sürdürme gibi kritik zorluklara çözüm getirmeyi amaçlamaktadır. Bu hedeflere ulaşmak için iki tür İHA kullanılmaktadır: hızlı alan taraması yapmak üzere yerleşik sensörlerle donatılmış arama İHAları ve İHAlar, hedefler ve yer kontrol istasyonu arasında ağ bağlantısını kurup sürdüren röle İHA'ları. Tezde, değişken uyarlanabilirlik seviyelerine sahip üç farklı hedef tespiti ve bağlantı stratejisi sunulmaktadır: (i) Önceden planlanmış rotalar takip edilirken, tespit edilen hedeflerin yer kontrol istasyonuna (GCS) bildirilmesi, (ii) Devam eden arama operasyonlarını kesintiye uğratmadan, tespit edilen hedefleri izlemek için ek İHA'ların konuşlandırılması, (iii) Tespit edilen hedeflere arama İHA'ları atanarak İHA yollarının dinamik şekilde yeniden planlanması. Elde edilen sonuçlar, daha az uyarlanabilir stratejilerin daha hızlı hedef tespiti sağladığını ancak bağlantının güvenilirliğini tehlikeye attığını göstermektedir. Buna karşılık, daha uyarlanabilir stratejiler ağ performansını önemli ölçüde iyileştirirken, görev süresinin uzaması gibi bir maliyete sahiptir. Özellikle, röle İHA'larının entegrasyonu, temel planlayıcılara kıyasla bağlantı performansını %60'a kadar artırırken, toplam görev süresini belirli yapılandırmalarda %40'a kadar uzatabilmektedir. Bu stratejilere ek olarak, arama ve kurtarma görevlerinde çoklu İHA sistemleri için dinamik konumlandırma ve yol planlamasına yönelik yeni bir bağlantı tabanlı hedef önceliklendirme yöntemi de önerilmiş ve farklı hedefler için sağlanabilen bağlantı kalitesi bakımından incelenmiştir.