Heterojen mobil robotlar için işbirlikçi konumlandırma ve kontrol

Bu çalışma, tarım gibi zorlu ortamlarda farklı kabiliyetlere sahip mobil robotlar için işbirlikçi konumlandırma ve kontrol stratejileri geliştiren UTOPIA projesine katkıda bulunmaktadır. Araştırma, farklı sensör setleri ve manevra yeteneklerine sahip bir İnsansız Hava Aracı (İHA) ve İnsansız Kara Aracı (UGV) tasarlanmasını kapsamaktadır. Bu farklılıklar, etkili işbirliği için sağlam bir konumlandırma stratejisi gerektirmektedir. Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) çeşitli konfigürasyonlarda test edilerek, simülasyonlar ve deneysel testlerle doğrulanan iyileştirmeler sağlanmıştır. EKF'nin performansı, üç ortak görevde simülasyonlar ve gerçek dünya senaryolarında değerlendirilmiş ve sensör verilerinin entegrasyonunun Ortalama Karekök Takip Hatasını (RMSE) önemli ölçüde azalttığı ve konumlandırma doğruluğunu artırdığı görülmüştür. Heterojen sistemlerde farklı sensör kapasiteleri nedeniyle daha büyük zorluklar yaşanmakta, bu araştırma ise çeşitli robotik sistemler için sağlam işbirlikçi konumlandırma ve kontrol stratejilerinin gerekliliğini vurgulamaktadır. İHA'lar hızlı hareket edebilir ve geniş görüş alanına sahipken, yük kapasitesi ve batarya ömrü sınırlıdır. UGV'ler ise daha yüksek yük kapasitesi ve batarya ömrü sunar ama hareket hızları daha düşüktür. Bu bulgular, karmaşık ortamlarda etkili işbirlikçi konumlandırma ve kontrol stratejilerinin geliştirilmesini teşvik etmektedir.