Uzayabilen balonlu bir sürem robotun tasarımı ve değerlendirilmesi

Bu tezde, uzayabilen balonlar tarafından çalıştırılan özgün bir sürem robotu sunulmuştur. Robot iki kısımdan oluşmaktadır; uç ve esnek şaft. Balonlar gevşek kısımlarından uca iliştirilmiştir. Kullanılan balonlar, çaplarında kayda değer bir değişme olmadan büyük miktarlarda uzayabilmektedir. İki balon boylamasına uzayabilen ama radyal olarak esnemeyen, uzayabilen bir şaftın içine yerleştirildiğinde, radyal uzama kısıtlanmakta ve serbest uzama sağlamaktadır. Balonlar şiştikçe bağlı oldukları uç kısma bir kuvvet uygulamaktadırlar. Bu kuvvet ucu ileri doğru iter ve robotun boylamasına uzamasını ve gevşek kısmın bir miktarını geri çekmesini sağlar. Balonlara hava, bir hava kompresörü ile verilmekte ve bu havanın akış miktarı her balon için bağımsız olarak solenoid vanalara verilen Darbe Genişlik Modülasyonu sinyalleri ile kontrol edilmektedir. Balonlardaki hava hacmini farklı miktarlarda değiştirmek robotun dönmesini ve dolayısıyla özellikle uzun ve dar ortamlarda yönlendirilmesine olanak sağlamaktadır. Şişme sırasında balonların mekanik özellikleri analiz edilmiştir. Önerilen robot tipi, keşif veya tıbbi amaçlar gibi birçok uygulamada kullanılabilir.