Uzayabilir bir kolonoskop tasarımı

Kolonoskopi, kolondaki polip, lezyon ve kanserli doku oluşumu gibi anomalileri tespit etmek için kullanılan standart bir tıbbi tanı yöntemidir. Bu anomalilerin erken teşhisi, kolorektal kanser tedavisinin başarılı olması için çok önemlidir. Kolonoskopi tanıda oldukça başarılı olsa da, bu zor prosedür kolon duvarında rahatsızlık ve olası komplikasyonlara yol açabilmektedir. Üstelik, kolonoskopi fiziksel çaba gerektirmekte ve bir saate kadar sürebilmektedir. Bu tez çalışmasında, esnek ve uzayabilir bir şaft ve ilintili besleme mekanizmalarından oluşan yeni bir kolonoskop tasarlanmıştır. Uzayabilir kolonoskop üç boyutlu uzayda uçtan sürülmektedir. Paralel bir çalışmada geliştirilen pnömatik bir eyleyicinin hedef kolonoskop boyutlarındaki bir versiyonu sayesinde, kolon boyunca büyüme yoluyla ilerler. Tasarlanan şaft, belirli yarıçaplarda bükülecek kadar esnek olmakla birlikte, belirli miktarda sertlik sağlamak için eyleyici borularının etrafına inşa edilmiş farklı eş merkezli katmanlardan oluşur. Besleme tarafında, ayrı besleme mekanizmaları ucu kontrol etmek ve ilerletmek için birlikte çalışır. Geleneksel kolonoskopi işlemlerindekinin aksine, ileri yönde hareketi veren kuvvet arkadan itme yerine uçtan çekme ile uygulanmaktadır. Buna bağlı olarak, kolon duvarı üzerindeki baskının azaltılması ve dolayısıyla ciddi komplikasyonların giderilmesi beklenmektedir.