Yumuşak robot uygulamaları için yüksek miktarda uzayabilen bir pnömatik eyleyici tasarımı

Farklı ortamlara uyum sağlayabilme özellikleri nedeniyle yumuşak sürem robotların kullanımı gittikçe yaygınlaşmaktadır. Ancak, bu avantajlarına rağmen geliştirilen yumuşak sürem robotların büyük bir çoğunluğu yüksek miktarda uzama ya da büyüme kabiliyetine sahip değildir. Bu çalışmada, yumuşak robotlarda kullanılabilecek uzayabilen pnömatik bir eyleyici tasarımı sunulmuştur. Tasarlanan eyleyicinin özgün yönü, eyleyici hızının basınçtan bağımsız olarak, harici motorlar tarafından kontrol edilmesidir. Öncelikle eyleyici kuvveti, hız ve katılığı hesaplamak için modeller sunulmuştur. Eyleyici prototipi üretilmiş, üretilen prototip üzerinde performans testleri yapılmış ve sonuçlar model ile karşılaştırılmıştır. Daha sonra tasarlanan eyleyici kullanılarak biri düzlemsel yüzey, diğeri ise serbest uzayda hareket edebilen iki yumuşak robot geliştirilmiştir. Son olarak, robotlar mekanik özelliklerini belirlemek amacıyla belirli testlere tabi tutulmuştur. Aynı zamanda robotlar serbest uzayda, engeller arasında ve kapalı alanlarda çeşitli hareket testlerine tabi tutulmuştur. Sonuçlar tasarlanan eyleyicinin uçtan uzayan yumuşak sürem bir robotta kullanılabileceğini göstermiştir. Eyleyici hızının basınçtan bağımsız olarak kontrol edilebildiği doğrulanmıştır.