Ayırt etme deneyleri ile piskometrik fonksiyonun belirlenmesi için sanal ortam tasarımı

Bu tezde, farklı sertliklerde nesneler arasında ayrım yapmak için psikofiziksel görevleri gerçekleştirmek üzere nesnelerin etkileşimi için sanal bir ortam geliştirmek amacıyla Gazebo simülasyon yazılımını kullandık. Sanal ortam bir sondalama aygıtı, bir küp ve bir kaydırıcıdan oluşur. Sonda cihazı, kaydırıcıda hareket eden küpe dokunmak için kullanılır. Çevre, farklı sertlikte nesneler içerir ve kullanıcı bu nesneler arasında ayrım yapmaya çalışır. Küpteki deformasyonun etkisini taklit etmek için, küpü bir kütle yay sönümleyici sistemi olarak modeledik, böylece nesne, küp ile temas eden probdan üretilen kuvvet tarafından itilen mesafeye orantılı bir kuvvet oluşturur. Yayın k sabiti, her denemede farklı sertlik özelliklerine sahip "dokunma" nesnelerinin algısını simüle etmek için manipüle edildi. Sanal ortam, her bir küpün adım yanıtını farklı k sabitleri ile kaydederek test edildi. Küp modele göre deforme oldu. Altı kullanıcıdan sertlik ayrımcılığı için sanal ortamda psikofiziksel denemeler yapmaları istendi. Dışında benzer olan ancak en sert küpün referans nesne olarak kullanıldığı farklı sertliklere sahip altı küp vardı. Deneklerden bu nesneler ve referans nesne arasında ayrım yapmaları istendi ve biz psikometrik eğri çizdik ve üretilen verilerden ayrımcılık eşiğini belirledik. Deney, her aşamada yirmi denemeyle üç aşamada yapıldı. İlk aşamada, kullanıcı sanal ortamı görür ve ayrıca işitsel sinyali dinlerdi. İkinci aşamada, kullanıcı gözü kapalı ve sadece ses sinyali aldı. Üçüncü aşamada, sanal ortamın işitsel sinyali susturuldu ve kullanıcı yalnızca küpün hareket ettiği mesafe olan görsel sinyali aldı. Bu, her geri bildirim türünün yanıtını karşılaştırmak için yapıldı. Psikofiziksel denemeler, sanal ortamın, kullanıcının görsel ve / veya sesli geri bildirime dayalı farklı sertlikteki nesneler arasında ayrım yapabilme yeteneğinin psikometrik eğrisi ve ayrımcılık eşiğini belirlemek için kullanılabileceğini göstermektedir. Anahtar Sözcükler: Psikofizik, Psikometrik fonksiyon, Sanal Ortam, Uyarıcı, Ayırt etme eşiği.