Dijital elektrohidrolik sistemlerin popet tipi hidrolik valflerle pekiştirmeli öğrenme kullanılarak denetlenmesi

Bu tez kapsamında, enerji verimliliği ve maliyet açısından geleneksel elektrohidrolik sistemlerin (G-EHS) yerine geçebilecek dijital elektrohidrolik sistemlerin (D-EHS) konum denetimi için bir denetim yöntemi önerilmektedir. Bu sayede, D-EHS'lerin denetiminde sıkça karşılaşılan karmaşık denetleyici tasarım sürecine alternatif bir yaklaşım sunulmaktadır. D-EHS'nin konum denetimi için geniş ve ayrık eylem uzaylarında etkinliği bilinen ikili derin q-ağı (DDQN) pekiştirmeli öğrenme yaklaşımı kullanılmıştır. DDQN denetleyicinin eğitimi için D-EHS'nin matematik modeli kullanılmıştır. Eğitim için farklı yaklaşımlar denenmiş ve en iyi sonuç, benzetim ortamında eğitilen çoklu DDQN denetleyicinin deney düzenindeki eğitim ile birleştirilmesiyle elde edilmiştir. Ayrıca, D-EHS'nin performansı G-EHS ile karşılaştırılmış ve D-EHS'nin G-EHS'ye benzer performans sergilediği benzetim ve deneysel çalışmalarla gösterilmiştir Sürekli eylem çıktısı ile denetlenebilen G-EHS için pekiştirmeli öğrenme tabanlı denetim yöntemi olarak derin deterministik politika gradyanı yöntemi kullanılmıştır. Önerilen DDQN denetleyici ve D-EHS'nin eğitim dışı (farklı konum referansı, valf arızası, besleme basıncı değişimi) durumlardaki davranışları da deneysel çalışmalarla incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar, D-EHS'nin önerilen denetleyici ile kullanılması durumunda G-EHS ile kıyaslanabilir performans sunduğunu göstermiştir. Bununla beraber, eğitim dışı koşullar altında dahi konum denetim performansının korunduğu gözlenmiştir.