Dış iskeletlerin bağlam bağımlı kontrolü için çevre tanıma sistemi

Lokomotif engeli olan kişilere yardımcı ve giyilebilir robotik cihazların günlük kullanımı, kullanılabilirlik ve kabul konusunda sınırlamalarla karşı karşıyadır. Çoğu ci- hazda, önceden tanımlanmış işlevlerin ve faaliyetlerin doğru seçimi ve başlatılması; kul- lanıcının girdisi ve ortamın sürekli yorumlamasına dayanır ve bu da kullanıcı da önemli bir bilişsel iş yüküyle sonuçlanır. Bu çalışmada, derinlik kamerasıyla alınan görüntüleri kullanan yeni bir ortam tanıma ve parametreleştirme sistemi, dış iskelet kontrolünde potansiyel bir yardımcı olarak önerilmektedir. Kullanıcı ve parametreleştirme sistemi arasındaki çevrimiçi paylaşımlı kontrol yaklaşımının uygulanabilirliği, dış iskeletlerin iki özel kullanım durumunda değerlendirilmiştir: mod seçim yardımı ve dinamik adım uzunluğu adaptasyonu. Önerilen sistem, 7 sağlıklı kişiyle test edilmiş ve günlük yaşam görevlerinin oluşturduğu mental iş yükünü %19 azaltmıştır. Sonuç olarak, yardımcı bir ortam tanıma ve parametrelendirme sistemi; uygun aktivite modlarını seçmek, başlatmak ve adım uzunluğu gibi kontrol parametrelerini ayarlamak için kullanıcının bilişsel iş yükünü azaltma ve dolayısıyla cihazın kullanılabilirliğini olumlu yönde etk- ileme potansiyelini göstermektedir.