Towards autonomous semantic place cognition in mobile robots

Bu tez, gezgin robotlarda otonom anlamsal mekan algılama problemini ele almaktadır. Bu, robotun bir anlamsal mekan haritasını oluşturmasını, bu modeli hafızasında tutmasını ve görev süresince gerektiğinde bu haritayı kullanmasını gerektirir. Bu problemin önemi, robotların hizmet görevlerinde kullanımına yönelik artan talepten kaynaklanmaktadır. Bu tez, bu sorunu kapsamlı bir yapı sunarak ele almaktadır. Önerilen yapı, nokta bulutu nesne adaylarının tespit edilmesini, robotun hareketleri boyunca bu nesnelerin izlenerek mevcut nesnelerin ve onların geometrik ilişkilerinin belirlenmesini, gerektiğinde bu nesnelerin tanınmasını veya öğrenilmesini, buna göre anlamsal mekan haritalarının oluşturulmasını, bu modellerin anlamsal mekan hafızasında saklanmasını ve aynı sahneye gelecekteki ziyaretlerde bu haritalara başvurulmasını içermektedir.