RoboCup küçük boy ligi robotlarının donanım ve yazılım geliştirilmesi

RoboCup'ın en hızlı ve hareketli yarışmalarından biri olan Küçük Boy Robot Liginde, 2 otonom takım tarafından 6'ya 6 robotlarla 6050 mm'ye 4050 mm boyutlu bir sahanın üzerinde futbol maçı oynanmaktadır. Ligin bu mücadeleci özelliğinden dolayı, robotlar hassas bir şekilde kontrol edilmelidirler ki gerçek zamanlı olarak tepki verebilsinler ve zekice futbol hareketleri sergileyebilsinler. Bu tezde, sadece robotların elektronik devre tasarımlarının üzerinde durulmamış olunup, yeni düşük ve yüksek seviye kontrol algoritmaları da tanıtılmıştır. Robotun temel fonksiyonlarını kontrol eden yeni elektronik devrede, hassas kontrol yapabilmek için Freescale MC9S08DZ128 mikrodenetleyici ve yüksek çözünürlükte optik algılayıcılar kullanılmıştır. MC33035 motor sürücü yongaya ait özellikler uygun bir şekilde yeni devreye adapte edilmiştir. Ek olarak, yeni şut çekme devresi tasarlanılarak, kapasitörlerin çok daha kısa bir sürede şarj edilmeleri sağlanılmıştır. Bu tezin algoritmik katkıları sadece fırçasız doğru akım motorlarını sürmek için gerekli olan düşük seviye kontrol algoritmalarını değil, robotların yol planlama ve engelden kaçınma eylemlerini gerçekleştirebilmelerini sağlayan ERRT algoritmasının sistemimize uyarlanmasını da kapsamaktadır. Buna ek olarak, robotların koordinasyonu için yeni dizilim kontrol algoritmaları geliştirilmiştir. Bu katkılara ek olarak, görüntü tabanlı sistem gecikmesini minimize etmek için Kalman süzgeci kullanılmıştır ve en küçük kareler yöntemiyle de top konumunun tahmini sağlanılmıştır.