Hareketli insan yüzü tespit ve takibi yapabilen İHA uygulaması

İnsansız hava araçları, son yıllarda sivil, askeri, sanayi gibi birçok alanda kullanımı bulunan ve her geçen gün hem kullanım alanları artan hem de teknolojik anlamda hızlı gelişen otonom ve/veya insanlar tarafından uzaktan kontrol edilebilen küçük uçaklardır. İnsansız hava araçlarının birçok modeli bulunmaktadır. Dört motorlu modellerinin, uçuş manevra özellikleri ve üç eksende hareket edebilmesi gibi avantajları bulunmaktadır. Bu tez çalışmasında dört motorlu İHA ile insan yüzü tespit ve takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada DJI Tello EDU Drone, birkaç farklı yazılım dili ile programlanabilir olması, ucuz maliyet, malzeme kalitesi özelliklerine sahip olmasından dolayı kullanılmıştır. Uygulama, kolay öğrenilebilir ve kaynak çalışmaların bulunmasından dolayı Python yazılım dili ile OPENCV 4.3.0 versiyonu kullanılarak PyCharm ortamında gerçekleştirilmiştir. Uygulamadaki insan yüzü tespiti ve takibi işlemi OPENCV Kütüphanesi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu işlem için öncelikle İHA da bulunan sabit kameradan gerçek zamanlı görüntü elde edilmiştir. Elde edilen bu görüntüde insan yüzünün olup olmadığına kullanıcı tarafından herhangi bir seçme işlemi olmaksızın, karar vermesi ve takip etmesi işlemi gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen iç mekân ve dış mekân uçuşlarında istenilen sonuçların alınması için bağımlı olunan etkenler değerlendirilmiştir. Bu etkenler sayesinde uygulamanın başarılı şekilde çalışabilmesi için en uygun ortamlar değerlendirilmiştir. Bu değerlendirme sonucu olarak iç mekân uçuşları bu uygulamada en uygun ortam olarak seçilmiştir. Sonuç olarak bu çalışmada otonom olarak insan yüzü takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir.