Vehicle routing for aerial surveillance with a homogeneous fleet

Bu çalışmada, özdeş İnsansız Hava Araçlarının (İHA) gözetleme ve keşif amacıyla gerçekleştirdikleri görevlerin planlanması için model ve çözüm yöntemleri geliştirdik. Dikdörtgen şeklinde ve kesikli olduğu varsayılan hedef sahalarının belirli bir hedef tespiti oranını sağlayacak şekilde taranması istenmektedir. Sensörlerle donatılmış birden çok özdeş İHA, bir üsten başlayarak hedeflere belirli bir rotada hareket eder. Her bir İHA, belirli bir maksimum uçuş menzilini geçemeyecek şekilde sınırlandırılmıştır. Problemde amaç, her İHA'lar için oluşturulan turların toplam mesafesini en küçüklemektir. Hedefteki tarama sürecinin sonlanması sonrasında rota planına uygun şekilde ya başka bir dikdörtgen sahaya giderek tura devam eder, ya da üsse giderek turunu sonlandırır. Problemin çözümü için yeni bir matematiksel model geliştirdik. Matematiksel model Np-Hard olduğu için, iki yeni sezgisel algoritma önerdik. Söz konusu problem m-TSP yapısına çevrilmiştir. Bu algoritmalar m-TSP sonucunu başlangıç sonucu olarak ele alır ve sonucu iyileştirirler. Çalışmanın sonucunda makul sürelerde verimli çözümler sunuyoruz.