Sosyal kuvvet modeli kullanılarak insan-farkında robot navigasyonu sağlanması

Otonom robotların insanlara ait yaşam alanlarında görevlendirilmesi hedefi, uzun soluklu bir tutku olmakla birlikte, günümüzde gerçekleşmeye - evvele kıyasla - çok daha yakındır. Robot navigasyonunda karşılaşılan temel sorunların birçoğu, bu alanda yapılan yoğun çalışmalar sonucu çözülmüştür. Literatürde, hareketli robotların hiçbir yere çarpmadan hedeflerine ulaşmalarını sağlayacak birçok navigasyon yöntemi bulunmaktadır. Bununla birlikte, İnsan-Robot Etkileşimi (İRE) çalışmaları, hareketli robotların çarpışmasızlık açısından güvenli olmalarının yanında, hareketlerinin insanlar tarafından anlaşılabilir olmasının da gerekli olduğunu ortaya koymaktadır. Hareketli robotların hareketlerindeki anlaşılırlık, onların insan nezdinde kabul görme oranını artıracaktır. Bu sayede, biz insanlar, gündelik hayattaki robot varlığını içselleştirmeye başlayacağız. İnsan-farkında navigasyon, eski navigasyon yöntemlerinin bu doğrultudaki eksikliklerine atfen ortaya çıkmıştır. Sosyal Kuvvet Modeli, ilk olarak, yayaların hareketlerini matematiksel olarak ifade etmek amacıyla ortaya atılmıştır. Bu yaklaşım, tur rehberi olarak görev alacak robotumuzun üzerinde çalışmasını planladığımız, insan-farkında navigasyon modülünü geliştirmek için kullanılmıştır. Bu model, yapay potansiyel alanlar ailesinin bir üyesidir; doğası itibariyle, robot navigasyonunda yerel patika planlayıcı olarak kullanılmaya uygundur. Çalışmada, söz konusu model sunulmakta ve onun temel patika planlama algoritmalarından farkları anlatılmıştır. Yaklaşımın, yerel patika planlayıcı olarak programlanış detayları aktarılmakta ve benzetim ortamında, sosyal olarak kabul edilebilirliği daha yüksek navigasyon üreten algoritmamızın işleyişi gösterilmektedir.