İnsansı nesne manipülasyonu için robotun vücut ve kol koordinasyonu

İnsansı robotlar son yıllarındaki kullanım alanları itibariyle bir nesnenin alınması, bir yere götürülmesi veya kaldırılması gibi görevleri üstlenmektedir. Bu tezde, insan ile yapılan obje manipülasyonu çalışmalarıdan esinlenerek gezgin bir robotun insansı şekilde gündelik nesneyi manipule etmesi amaçlanmaktadır. Ancak, robotun, manipülasyon öncesi vücut ve kol hareketinin koordinasyolu ve eş zamanlı çalışma durumunun planlanması gerekmektedir. Bu çerçevede, robot kol ve vücut hareketinin zamansal ve mekansal olarak birleşmesi için özgün bir yaklaşım benimsenmiştir. Bu yaklaşımda, robot ve nesne arasında uzaklık üzerinden, robot nesneye yaklaşırken belirli bir uzaklıkta kol hareketinin, vücut hareketine eşlik etmesi modellenmiştir. Bu kontrol algoritması, robot hareketinin ve kol hareketinin ayrışmış planmasını gereksiz kılmakta ve bütünleşik bir kontrol yapısı sunmaktadır. Ayrıca, robotun yapabileceği hareketler ile ilgili olarak alt kademe görev kontrol mekanizması oluşturulmuş ve mekanizmadan çıkan aksiyonlar birleştirilerek robota al-bırak gibi görev komutları verilmektedir. Yapılan kapsamlı deneyler ile önerilen yöntem gezgin bir robotun değişik kısımları arasındaki eş zamanlı koordinasyon problemine çözüm getirmektedir.