Comparison of cooperative adaptive cruise control methods in idealistic and realistic scenarios

Akıllı Ulaşım Sistemleri (AUS), ulaşımın verimliliğini ve güvenliğini artırmayı amaçlar. Yoğun trafikte, tek bir şeritte seyahat eden araç zincirinde sürüş konforu ve güvenliğini sağlamak için araçlar arasında küçük ama güvenli bir mesafenin korunması gerekmektedir. Kooperatif Adaptif Seyir Kontrolü (KASK), bu sorunu çözmek için geliştirilmiş bir teknolojidir. Bu vesileyle, zincir stabilizesinin durumu, seyir esnasındaki bozulmaların araç dizisi boyunca azaltılmasını sağladığı için oldukça önemlidir. KASK için kontrolör tasarlarken, zincir stabilizesi sağlamak için incelenecek bir sinyal seçmek gerekir. Literatürde bu amaç için kullanılan en yaygın sinyaller, mesafe hata sinyali ile ivme sinyalidir. Bu sinyallere dayalı zincir stabilizesi için çeşitli tasarım ve analiz yöntemleri mevcut olmasına rağmen, bu sinyallerden hangisinin zincir stabilizesini yerine getirmek için pratikte daha uygun olduğu açık değildir. Bu tez çalışması, literatürde mevcut farklı yöntemleri pratikte KASK gerçekleştirilmesi için uygunluklarına göre karşılaştırmaktadır. Buna göre, hata sinyaline dayalı yöntemlerin ihmal edilebilir gecikmeler gibi ideal koşullar durumunda işlevsel olmasına rağmen hem aktüatör hem de iletişim gecikmelerinin bulunduğu gerçekçi senaryolarda ivme sinyallerini kullanan yöntemlerin açıkça daha iyi performans sunduğu gösterilmiştir.