Control allocation for a multi-rotor e-VTOL aircraft using blended-inverse

Bu tezde çok pervaneli bir eVTOL (Elektrik Gücü ile Dikey İniş Kalkış) hava aracı için uçuş kontrol sistemi tasarımı içindeki kontrol dağıtımı anlatılmaktadır. Bu araçta uçuş eyleyicisi olarak birbiriyle aynı 20 eş pervane bulunmaktadır. Dinamik sistem çoklu girdi çoklu çıktılı bir sistemdir ve girdiler çıktılardan daha fazladır. Bunun sonucunda birçok kontrol çözümü bulunabilmektedir. Hedef yeterli uçuş performansı, kumanda kabiliyeti ve güç tüketimini sağlayacak olan, verimli ve yedekli bir kontrol çözümü bulmaktır. Geliştirilen kontrol sistemi algoritması, gelişmiş ve doğrusal olmayan kavramsal hava aracının benzetim modeli üzerinde uygulanmıştır. Bu modeli kullanarak benzetim tabanlı uçuş testleri gerçekleştirilmiş ve bunların sonuçları sunularak değerlendirilmiştir. Ayrıca, bu kontrol sisteminin hata toleransı uçuş güvenliği için ele alınmıştır. Bunun için çeşitli pervane arıza senaryoları benzetim ortamında test edilmiş ve geliştirilen yöntem hata toleransı açısından da değerlendirilmiştir. Bu tezde anlatılan kontrol çözümü kullanılarak zorlayıcı arıza durumlarında kontrollerin verimli ve gürbüz bir şekilde yeniden dağıtımının elde edilebildiği gösterilmiştir.