Trust attribution in collaborative robots: an experimental investigation of non-verbal cues in a virtual human-robot interaction setting

Bu tez insan robot arası etkileşimi geliştirmek amacıyla, yardımcı UR5 robotunun manipülatörü ile, bakış ve kafa davranışları yaratmayı ve etkilerini montaj senaryosu altında test etmeyi hedeflemektedir. Bu doğrultuda çeşitli sözlü olmayan robot davranışları UR5 robotu ve Robotiq çene kıskacı kullanılarak geliştirildi, bunlar; yana ve öne kafa sallama, kafa eğme ve bakış davranışıdır. Bu davranışları uygulayabilmek için daha önceden dizayn edilmiş bir robot duruşu kullanıldı ve son üç robot eklemi, çene kıskacı kullanılarak "baş-boyun" yapısına çevrildi. Bu duruş yapısı ile birlikte çene kıskacı uzayda bir noktaya doğrultularak bakış davranışı yapabilmektedir. Bakış davranışına ek olarak kafa yapısı ile birlikte kafa sallama gibi davranışlarda modellendi, bunun yanında katılımcıların aktif olarak cobot ile birlikte telekonferans programı olan Zoom üzerinden etkileşime geçebileceği özgün bir deney ortamı geliştirildi. Ortak çalışmaya dayalı bir senaryoda bu davranışların güven kazanımı ve performans üzerindeki etkisi test edildi. Farklı yaş ve cinsiyet gruplarından 19 katılımcı ile birlikte deneyler gerçekleştirildi.