Development of an indoor reactive topological navigation method using spherical images

Görsel topolojik lokalizasyon ve navigasyon için bir algoritma önerilmiştir. Tekrarlayan ve göze çarpan özellikler arasındaki açısal değişiklikleri belirlemek için ardışık görüntülerde yer işareti tespiti ve takibi gerçekleştirilmiştir. Bu açısal fark bilgisi, robotu hedef konuma götürecek yön vektörü oluşturmak için kullanılmıştır. Tepkisel seyrüsefer(navigasyon) davranışı, SLAM kabiliyetini tamamlamak için konum belirleme ve yol planlama algoritmaları ile desteklenmiştir. Algoritmamız 2 farklı doğal kapalı ortamda test edilmiştir. Sonuçlar, doğruluğun otonom seyrüsefer görevleri için yeterli olması anlamında umut vericidir. Son olarak geliştirmeye açık konular aktarılmıştır.