Improved range estimation using simple infrared sensors without prior knowledge of surface characterization

OZET__ _KIZILBERISI ALGILAYICILARDAN ELDE EDILEN_ _ _SINYALLERLE YUZEY OZELLIKLERINDEN___BAGIMSIZ UZAKLIK KESTIRIMIR. Cagr Yuzbas ogluElektrik ve Elektronik Muhendisligi, Yuksek LisansTez Yoneticisi: Prof. Dr. Billur BarshanEylul 2004Bu tezde, dusuk maliyetli k z lberisi alg lay c larla uzakl k kestirimi icin yenibir yontem ileri surulmektedir. Bu tip alg lay c lardan elde edilen yeginlikolcumleri buyuk olcude yuzeyin ozelliklerine ve alg lay c lara gore olan konu-muna bagl d r. Bu nedenle, k z lberisi alg lay c larla yap lan onceki cal smalarda,yuzeylerin konum kestirimi icin oncelikle yuzey ozellikleri c kar lmakta veyayuzeyle ilgili baz varsay mlarda bulunulmaktad r. Bu cal sma ise yuzeyozelliklerine gerek duymaks z n, konum kestirimi icin yeni bir yontem ilerisurmektedir. Onerilen yontem, yuzey ozelliklerine bagl olan mutlak yeginlikdegerlerini kullanmak yerine en buyuk yeginlik degerinin yerini bulmaya dayaloldugundan, yuzey tipinden goreceli olarak bag ms zd r. Onerilen yontem, farklozelliklere sahip duzlemsel yuzeyler kullan larak deneysel olarak dogrulanm st r.Deneysel cal smalarda kulland g m z sistemimizin ak ll bir ozelligi cal smaalan n n olculen yeginlik degerlerine bagl olarak kendiliginden ayarlanabilme-sidir. Uzakl k kestirimi icin, yeginlik olcumleri uc farkl yontemle islenmektedir.10{50 cm aras na yerlestirilen yuzeylerin konum kestiriminde, ortalama mut-lak hata 0.15 cm olarak gerceklesmistir. Konum ve bak s ac lar n n s f rdanfarkl oldugu durumlar da incelenmistir. Elde edilen sonuclar gostermektedirki, k z lberisi alg lay c lar, onerilen yontemle ozellikleri bilinmeyen bir yuzeyinyuksek dogrulukla konum kestiriminde kullan labilirler.Anahtar sozcukler: k z lberisi alg lay c lar, Phong ayd nlanma modeli, uzakl kkestirimi, yuzey konumland rma, optik alg lama.iv