Lıdar-kamera sensör füzyonu ile çoklu hedef konumlandırılması

Çoklu hedef tespiti ve hedeflerin konumlandırılma işlemi, endüstriyel, savunma sanayisi, sağlık hizmetleri vb. birçok alanda kritik bir öneme sahiptir. Başta otonom navigasyon ve sürüş, robotik ve bilgisayarla görüş, güvenlik sistemleri ve endüstriyel otomasyon olmak üzere birçok sistemde var olan birden fazla hedef veya objelerin yüksek doğrulukla tespiti ve hassas şekilde konumlandırılması önem arz etmektedir. Çalışma kapsamında birden fazla hedefin tespiti ve eş zamanlı olarak konumlandırılması amaçlanmaktadır. Çoklu hedeflerin eş zamanlı olarak tespiti için yapay sinir ağı kullanılmıştır. Tespiti yapılan hedeflerin 2B ve 3B olarak konumlandırılması için farklı sensörlerin verilerinden yararlanılmıştır. 3B konumlandırma işleminde tek bir sensör verisinden yararlanılırken 2B konumlandırma işleminde iki sensörün füzyonu ile konumlandırma işlemi gerçekleştirilmiştir. Kullanılan sensörlerden elde edilen veriler benzer yöntemlerle işlenmiş ve elde edilen sonuçlar birbirleriyle ve gerçek değerlerle karşılaştırılarak doğrulukları ve hassasiyetleri değerlendirilmiştir. Sensörlerle ve önerilen yöntemlerle gerçek zamanlı olarak çalışılmıştır. Sensör verilerinin önerilen yöntemler ile işlenmesi sonucu çoklu hedeflerin tespiti ve konumlandırılması işleminin gerçek değerlere yakın sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir.