Çoklu robotlarda iletişim ve görev koordinasyonu

Bu tez çoklu robot sistemleri ile ilgilidir. Robotlar, devriye veya keşif gibi aralarında işbirliğini gerektiren uygulamalarda giderek artan bir şekilde kullanılmaktadır. Bu işbirliği, robotların birbirleriyle iletişiminden birlikte çalışmaya kadar uzanan farklı şekillerde olabilmektedir. Bu açıdan bakıldığında, işbirliği problemi üç kritik yönden incelenmiştir. İlk olarak, etkin iletişim topolojileri elde etme problemi ele alınmıştır. İkili oyunlara dayanan dağıtık ve merkezi olmak üzere iki yaklaşım önerilmiştir. Robotların amaçlarına bağlı olarak, oluşan ağların ikili kararlılığı ve bu oyunların yakınsaması incelenmiştir. Sonrasında, robot çiftlerinin işbirliğini gerektiren görevlerde yardımcı robotların belirlenmesi problemi ele alınarak, yardım ağları kavramı sunulmuştur. Yardım ağları, muhtemel yardımcı robotları örtülü olarak belirler. Ağ yapısı, merkezi ağ topolojilerine benzer şekilde, bir koordinatör tarafından belirlenir. Son olarak, daha genel bir problem olan, ancak farklı tip ve miktarlarda kaynaklara sahip robotların işbirliği ile gerçekleştirilebilen görevler ele alınmıştır. Bir görev koordinatörü, görevleri düşük maliyet ile yapacak ve yeterli kaynaklara sahip robot koalisyonlarını bulmaktan sorumlu tutulmaktadır. Bu süreç, koalisyon düzenleme oyunları ile modellenmiştir. Kapsamlı benzetim ve robotlar ile yapılan deney sonuçları, önerilen yaklaşımların gerçek zamanlı çoklu robot sistemlerinde pratik olarak uygulanabilirliğini göstermiştir.