Baloncuk uzayı tabanlı topolojik haritalarda çoklu robotlarla ortam keşfetme

Bu çalışma, tek robotla ve çoklu robotlarla ortam keşfetme algoritmalarını ele almaktadır. Bu amaçla, topolojik haritalarda düğüm noktalarını temsil etmek için daha önceden bulunmuş baloncuk uzayı kullanılmıştır. İlk olarak tek robotla ortam keşfetme problemini gerçekleştirme amaçlanmıştır. Bu problem yer haritalama ve keşfetme stratejisi olmak üzere iki alt probleme ayrılmıştır. Yer haritalama seçilen ortamın önceden belirlenmiş özelliklerini çıkarma işlemidir. Yer haritalama ile ilgili olarak baloncuk uzayından ortamın yükselti haritasının çıkarılmasını sağlayan bir yöntem geliştirilmiştir. Bir ortamın robot tarafından başarılı ve verimli bir şekilde haritalandırılması için, robotun akılcı bir keşif stratejisi olmalıdır. Keşif stratejisi ile ilgili olarak baloncuk uzayı imgeye dönüştürülmüş ve imge işleme ile keşif için ilginç noktalar belirlenmiştir. Bu yaklaşımımızın geçerliliği simulasyonlarla ve gerçek ortamdaki deneylerle gösterilmiştir. Tek robotla ortam keşfetme algoritması çoklu robot sistemlerine uyarlanmıştır. Çalışmanın bu kısmında robotlar arasındaki haberleşmenin kusursuz sayıldığı ortamda, ortam keşfinin zamanın azaltılmasını sağlayacak yöntemler geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bu amaçla, tek robotla ortam keşfetme algoritması çoklu robotlara uyarlanmış ve bu yöntemin verimliliği simulasyonlarla gösterilmiştir.