Nesne, eylem ve sonuç bilgisini harmanlayan saklı uzayda manipülasyon becerilerinin içsel motivasyonlu keşif ile öğrenimi

Yapay ajanları daha özerk ve zeki yapma arayışında, onların, becerileri kendi kendilerine öğrenebilme yeteneğiyle donatılması çok önemli bir rol oynar. Bu tezde, yapay ajanların becerileri verimli bir şekilde kazanmasını sağlamak için içsel motivasyonlu keşfe odaklanmaktayız. Keşif sırasında ajan, keşfe devam edeceği bir sonraki bölgeyi içsel motivasyon sinyalini kullanarak seçer. Bu motivasyon sinyali, ajanı, ajan için ne çok kolay ne de çok zor olan bölgeyi keşfetmeye yönlendirir. İlk çalışmamızda, mevcut bir içsel motivasyon mimarisini daha iyi kullanmak amacıyla, özel öğrenme bölgelerini oluşturmak için, duyumotor uzayını öngörülebilirlik ilkesini kullanarak sürekli olarak bölen bir yöntem önerdik. Bir sonraki çalışmamız, bir dizi becerinin öğrenimi için, içsel motivasyonun yönlendirdiği keşifsel davranışların kendi kendine örgütlenmesini kolaylaştıran saklı bir uzay kullanmayı amaçlamaktadır. Bu uzayın robot ve çevre arasındaki etkileşimin dinamiklerini yansıtmasını sağlamak için, sonuç, eylem ve nesne bilgilerinin harmanlanmasını öneriyoruz. Daha sonra, bu saklı uzay farklı bölgelere ayrılmakta ve her bölge ayrı tahmin modelleri tarafından öğrenilmektedir. Önerilen yaklaşım, masa üstü bir ortamda, parametrik eylemler kullanarak farklı nesnelerle etkileşime giren, simüle edilmiş bir robotla doğrulanmaktadır. Sunduğumuz yaklaşım, robotun kendi müfredatını düzenlemesine olanak tanıyarak, robotun daha kolay olan becerilerden daha karmaşık olanlara geçmesini sağlar. Oluşan müfredatın analizi, itme becerisinden önce kavrama becerisinin ortaya çıktığı sonucuna varmaktadır, bu da bebeklerdeki beceri gelişimi ile benzerlik göstermektedir. Ayrıca, sonuçlar önerilen yöntemin çeşitli koşullar altında, benzerlerinden önemli ölçüde daha az tahmin hatası yaptığını göstermektedir.