Formation control of autonomous vehicles: Design and experimental evaluation

Tam otonom araçlar üzerine yapılan araştırmalar, gelişmelerin insanların iş yükünü azaltabileceği umut verici bir alan olması nedeniyle 21. yüzyılda yükselen bir trenddir. Spesifik bir araştırma problemi olarak, malları ve bireyleri taşıma ¸seklini dönüştürmek için son yıllarda otonom araç filoları için formasyon kontrol teorisi üzerine çalışmalar yapılmıştır. Bu çalışma, literatürdeki formasyon kontrol stratejilerinden biri olan doğrusal olmayan sanal araç tabanlı bir kontrolöre odaklanmaktadır. Mevcut çalışma bir kinematik araç modeli kullandığından, bu tez mevcut çalışmayı daha gerçekçi olan dinamik bir bisiklet araba modeline genişletmektedir. Spesifik olarak, lineer ve açısal araç hızının kontrol girdileri olarak doğrudan uygulanabileceğini varsaymak yerine, tez, formasyon kontrolörü tarafından sağlanan lineer ve açısal hızları izlemek için kontrolörler tasarlar. Bir simülasyon çalışmasında, tez, kinematik ve dinamik araç modelinin sonuçlarını karşılaştırır ve tasarlanan kontrolörlerin uygun şekilde ayarlanması durumunda formasyon kontrolünün dinamik model için tatmin edici olduğu sonucuna varılır.