Driver's maneuvering recognition and assistance system based on particle filter

Trafik kazaları ciddi maddi ve manevi sonuçları olan sosyo-ekonomik bir problemdir. Trafik kazalarının önüne geçmek için araştırmacılar tarafından İleri Sürücü Destek Sistemleri önerilmiştir. Bu sistemler temel olarak sürüş güvenliği sağlamak için sürücüye sürüş esnasında trafik akışı ve ortam hakkında gerçek zamanlı yardımcı uyarılar/bilgiler sunmaktadırlar. Bu çalışmada, sürüş esnasında oluşabilecek olası tehlikeleri algılayarak sürücüyü uyaran bir sistem sunulmaktadır. Görüntü işleme tabanlı olan geliştirilen sistemin temel amacı olası sürüş durumları ve tehlike senaryolarında doğru anda uyarılar üretmektir. Bunun yanı sıra sistem sürücülerin sürüş kabiliyetlerini tespit etmek için de kullanılabilir. Geliştirilen sistem iki modülden oluşmaktadır; bunlar particle filter ile oluşturulan referans sürüş modeli ve sürücü değerlendirme sistemidir. Referans sürücü modeli oluşturulurken yol durumları ve çevresel bigilerin olasılıksal olarak değerlendirildiği particle filter sistemi kullanılmıştır. Elde edilen model, sürüş esnasındaki verilerle beslenerek boylamsal ve yanal araç kontrolu görevleri ve manevra kararları hakkında sürücüye uyarılar sunulur. Sürüş manevralarının değerlendirilmesi için geniş kapsamlı manevra kümesi oluşturulmuştur. Bu kümede hem doğrusal hem de yanal eksende araç hakimiyet kabiliyeti, sollama ve fren yapma gerektiren görevler bulunmaktadır. Bu senaryolar esnasında sürücüye cep telefonu kullanmak gibi ikinci bir görev verilmiştir ve bunun sürüş hakimiyetine etkisi incelenmiştir. Testler bir simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir. Deneyler boyunca genç, orta yaşlı ve yaşlı profillerinden oluşan test kümesi kullanılmıştır. Herbir sürücü için testler esnasında bir normal sürüş gerçekleştirirken bir de telefon kullanırkenki sürüş performansı test edilmiştir. Kişilerin başarıları parçacık filtresinden elde edilen en iyi bir sonraki adım baz alınarak elde edilmiştir. Böylece, bu çalışmada sürücülerin doğrusal ve yanal hareketlerdeki yetenekleri değerlendirilmiştir.