Çoklu model kalman süzgeçlerinin hedef izlemedeki başarım analizi

Hedef izleme, üzerinde birçok çalışmanın yapıldığı ve araştırmaların halen devam ettiği bir bilgisayarla görü problemdir. Hedef izleme sistemlerinin ana görevleri, bir veya daha fazla hareketli hedefin konumunu, hızını veya ivmesini belirlemek olarak listelenebilir. Hedef takibi, hedefin bir sonraki hareketinin özyinelemeli şekilde hesaplanması amacıyla radardan gelen gürültülü ölçümlerin kullanılarak ardışık bir kestirimde bulunmasına dayanır. Ölçümler, sensöre bağlı olarak bir tür ölçüm gürültüsüne sahip olduğundan ötürü genellikle izleme cihazları tarafından ölçülen veriler kesin olmamaktadır. Bu nedenle sensörlerin ölçüm gürültüsü, hedef takibini karmaşık hale getirmekte olup, hareketli hedeflerin gerçek yolunu tahmin etmek ve hedeflerin yörüngelerinin tahminini geliştirmek için gürültüyü süzgeçlemek gerekmektedir. Radardan gelen ölçüm bilgilerinin polar koordinatta olmasına karşın, modern hedef takibi uygulamalarında hedefe ait hareketin kartezyen sistemde doğrusal olması sebebiyle hedefin sonraki hareketine ait durum tahmini kartezyen koordinat sisteminde yapılır. Bu tezde, polar koordinattaki ölçümlerin kartezyen koordinatlar ile takip edilmesi ve gürültünün tekrar modellenmesi için çeşitli Kalman Süzgeçleri araştırılmış ve bu süzgeçlerin performansları karşılaştırılmıştır. Ayrıca gerçek hayatta hedef, tek bir hareket modeline bağlı kalmaması nedeniyle birden fazla hareket modelinin etkileşimini içeren sistemler kullanılmıştır. İkinci olarak ise bu filtrelerin başarımlarını değerlendirmede kullanılan hareket modelleri ve örnek takip senaryoları tanımlanmış olup, farklı senaryolar üzerinde yapılan simülasyonlar vasıtasıyla çoklu filtre sistemlerinin başarımı değerlendirilmiştir.