Yer sezimlemesinden uzun dönemli hafızalara geçiş

Bu tezde, otonom bir şekilde yer sezimleme yapılması ve bunun yer hafızası ile ilişkilendirilmesi konusu ele alınmıştır. Robotun bulunduğu ortama ait farkındalık sağlamasında, yer hafızasının ortama ait tüm bilgiyi ileri vadede kullanılmak üzere depolaması nedeniyle önemli bir yeri vardır. Bu noktada, yer sezimleme ise o yere ait görüntü kümelerini yer ile ilişkilendirdiğinden ve hangi bilginin depolanması gerektiğini tayin ettiğinden yer hafızasının oluşturulması aşamasında kritik bir noktada bulunmaktadır. Bu noktaları göz önünde bulundurduğumuzda, tezin katkılarını şöyle sıralayabiliriz: İlk olarak, yer sezimleme problemine çözüm olarak görsel sahne bölütlerinin takip edilmesi ve görsel verinin uyumluluğu tabanlı bir yaklaşım geliştirilmiştir. Böylece her bir yere ait görüntüler kümesi yer hafızasında uygun bir şekilde konumlandırılmış ve depolanmış olacaktır. İkinci olarak, yaklaşımımız yerlerin tanımlanmasında bölüt tabanlı bir gösterim şekli önermektedir. Son olarak, elde ettiğimiz özet bölüt gösteriminin hafıza ilişkilendirilmesinin daha tutarlı bir hale getirilmesinde kullanılması üzerine bir metod geliştirilmiştir.